Philoshophiae Naturalis Principa Mathematica (“princípios matemáticos da filosofia natural”) com freqüência abreujat também como os Principia ou Principia Mathematica, é um livro de ciência escrito por Isaac Newton. Publicado por primeiro golpe o 1687, a instâncias do seu amigo Edmond Halley, Newton descrevia as suas descobertas em física e cálculo matemático. Esta obra marcou um ponto de inflexió na história da ciência.
A sua publicação tinha-se atrasado enormemente devido ao medo de Newton a que outros tentassem se apropriar das suas descobertas. Os três livros da obra contêm os fundamentos da física e a astronomia, escritos na linguagem da geometria pura. O “Livro E” contém o método das "primeiras e últimas razões" e, em forma de notas, encontra-se como annex do “Livro III” a teoria das fluxions. Ainda que esta obra monumental contribuiu-lhe um grande renome, resultou um trabalho difícil de ler na actualidade devido à linguagem e tom utilizado. É por isso que no cálculo diferencial, por exemplo, é a notació de Leibniz a que se foi impondo, mais intuïtiva e que facilita os cálculos. A notació de Newton resulta mais pesada.
No campo da mecânica vai recopilar a sua obra em descobertas de Galileo Galilei e vai enunciar as três Leis de Newton. Delas pôde deduzir a bastante gravitatòria entre a Terra e a Lua; e demonstrou que esta é directamente proporcional ao produto das massas e inversament proporcional ao quadrat da distância, multiplicando este quocient por uma constante denominada constante gravitatòria universal. Ademais, teve a grande intuïció de generalizar esta lei a todos os corpos do universo, com a qual coisa esta equació se converteu na Lei da gravitació universal.
O exemplar da primeira edição que pertenceu a Newton, que contendia anotacions e correcções manuscritas, está guardado à Biblioteca Wren do Trinity College de Cambridge .
Existiu uma polémica dos Principia Mathematica relacionada com quem tinha sido o inventor do cálculo, título que se disputaram Newton e Leibniz. O verdadeiro é que se bem Leibniz publicou dantes as suas ideias, Newton tinha elaborado toda a sua teoria muito dantes, mas demorou ao a publicar.