Na antiga Roma equivalia à distância percorrida com mil passos (em latín: mille passus, plural: milia passuum). Para os romanos, um passo equivalia a dois passos dos actuais, já que consideravam a zancada como ciclo completo: distância percorrida por um dos pés após apoiar no pé contrário. A sua vez um passus equivalia a 5 pés romanos.
Toda esta estrutura de medidas se baseava em uma visão idealizada de proporções entre as diferentes partes do corpo humano, manejando a cada sociedade uma estrutura e um valor diferentes para a cada uma destas medidas, ainda conservando o mesmo nome. Desta forma o pé tinha diferentes medidas segundo fora romano, grego, íbero, babilónico, inglês, etc.
| Unidade romana | Nome em latín | Pés | Equivalencia |
|---|---|---|---|
| Pé romano | pes, pedis (plural) | 1 | 29,62 cm |
| Passo simples | gradus | 2,5 | 74,05 cm |
| Passo duplo | passus | 5 | 1,481 m |
| um estádio | stadium | 625 | 185,125 m |
| Milha romana | Milia passuum | 5.000 | 1.481 m |
| Légua | leuga | 15.000 | 4443 m |
Para outros estudiosos (Antonio Blázquez), equivale a 1.672 m, baseando-se em distâncias de itinerarios de calçadas romanas[1], ainda que tem sido rebatido em outros estudos.