Tipo penal ou tipificación é em Direito Penal, a descrição precisa das acções ou omisiones que são considerados como delito e aos que se lhes atribui uma pena ou sanção.
A obrigação de Estado de qualificar os delitos deriva do princípio de legalidade («todo o que não está proibido está permitido»), uma das regras fundamentais do Estado de direito. Deste modo, na cada legislação nacional ou internacional, a cada um dos delitos que se pretendem castigar deve ser qualificado», ou o que é o mesmo, descrito com precisão. Se uma conduta humana não se ajusta exactamente ao tipo penal vigente, não pode se considerar delito por um juiz. Deste modo uma norma penal está integrada por duas partes: o tipo e a pena.
No Estado de direito a tipificación dos delitos é uma faculdade reservada exclusivamente ao Poder Legislativo.
Os tipos penais costumam incluir aspectos objectivos e subjetivos. O componente objectivo do tipo penal é uma conduta exterior realizada por uma pessoa e expressa-se a partir de um verbo: matar, danificar, sustraer, ocultar, etc. Mas na grande maioria dos casos não é suficiente a existência de um acto exterior para que se cumpra a situação prevista no tipo penal, sendo necessário também que exista um componente subjetivo, que na maioria dos casos é a intenção (dolo) de realizar a conduta exterior descripta, e em alguns casos também a negligencia (culpa) no accionar. Em alguns poucos casos o tipo penal não contempla nenhum componente subjetivo, e nesses casos se denomina delito formal. Os delitos formais costumam ser questionados e portanto costumam estar unidos a infracções menores.
Historicamente, muitas condutas que hoje se consideram delito, como a subtração de energia eléctrica, o vaciamiento de empresas, as conexões clandestinas da televisão por cabo, não se encontravam qualificadas e portanto não podiam ser penadas.
Um dos aspectos mais controvertidos relacionados com a obrigação do Estado de qualificar os delitos, são os chamados «tipos penais abertos». Os tipos penais abertos caracterizaram o direito penal nazista e caracterizam-se por não definir com precisão que condutas terão de se considerar delito, ficando livrado ao critério pessoal de um juiz estabelecer se certas condutas não descriptas na lei terão de se considerar delito. Na teoria penal clássica os tipos penais abertos eram totalmente recusados, como normas totalitarias. No entanto nas últimas décadas os mesmos têm ido sendo a cada vez mais reconhecidos nas legislações mundiais, em especial em delitos relacionados com os interesses do Estado, como as questões impositivas e políticas (os tipos abertos costumam ser crescentemente utilizados na repressão do terrorismo).